RoboCup3D足球仿人机器人步态优化研究与实现

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致谢

摘要

第一章绪论

1．1仿人机器人研究背景

1．1．1机器人发展的历史

1．1．2仿人机器人的发展

1．1．3国内外研究进展及研究热点

1．2 RoboCup仿真3D足球机器人

1．2．1RoboCup的发展

1．2．2 RoboCup3D仿真平台

1．2．3 HfutEngine3D发展史

1．3仿人机器人步态规划综述

1．4本文主要内容

第二章仿人机器人步态优化理论基础

2．1运动学模型研究

2．1．1坐标变换

2．1．2正运动学

2．1．2逆运动学

2．2零力矩点与倒立摆模型

2．2．1零力矩点介绍

2．2．2零力矩点计算

2．2．3线性倒立摆模型

2．2．4线性倒立摆的运动特性

2．3进化计算

2．3．1进化计算概述

2．3．2进化策略

2．4本章小结

第三章基于螺旋模型的步态参数优化算法

3．1 CMA-ES算法

3．2基于螺旋模型的步态参数优化算法

3．2．1 CMA-ES优化器

3．2．2基于螺旋模型的步态参数优化

3．2．3实验结果及分析

3．3 RoboCup3D中步态参数对比

3．4本章小结

第四章基于双臂摆动的仿人机器人外力力矩矫正方法

4．1外力力矩

4．2基于双臂摆动的外力力矩矫正

4．2．1外力力矩矫正分析

4．2．2双臂摆动力矩分析

4．2．3构造抵消外力力矩的双臂摆动评价函数

4．3仿真实验及结果分析

4．4本章小结

第五章工作总结与展望

5．1工作总结

5．2未来工作展望

参考文献

攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况