集装箱搬运机器人控制系统设计与实现

目录

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第1章 绪论

1.1课题研究背景

1.2.1国外研究现状

1.2.2国内研究现状

1.2.3课题发展趋势

1.3课题研究的目的及意义

1.4.1课题来源

1.4.2课题研究内容

1.4.3论文内容结构安排

第2章 控制系统整体方案设计

2.1搬运机器人整体结构介绍

2.2搬运机器人系统工作流程

2.3.1机器人机身结构

2.3.2舵轮结构及安装方式

2.3.3液压抬升系统及转锁结构

2.4.1控制器功能需求分析

2.4.2控制器技术指标

2.4.3控制器总体方案设计

2.5搬运机器人控制策略制定

2.5.1单机器人直线轨迹

2.5.2单机器人曲线轨迹

2.5.3双机器人轨迹

2.6本章小结

第3章 系统硬件设计

3.1系统硬件结构框架

3.2 ARM最小系统设计

3.3电源管理电路设计

3.4电压检测与泄放电路设计

3.5.1 485通信电路

3.5.2 CAN通信电路

3.5.3 Ethernet通信电路

3.6模拟电压输出电路设计

3.7通用输入输出电路设计

3.8温度检测电路设计

3.9人机交互电路设计

3.10手持遥控器模块设计

3 .11本章小结

第4章 系统软件设计

4.1系统软件整体框架

4.2通信单元程序设计

4.2.1工控机通信程序设计

4.2.2无线扩频通信程序设计

4.2.3手持遥控器通信程序设计

4.3电动云台程序设计

4.4模拟电压输出程序设计

4.5电压检测与泄放程序设计

4.6激光雷达避障程序设计

4.7搬运机器人轨迹控制程序设计

4.8本章小结

第5章 调试与测试

5.1实物平台搭建

5.1.1搬运机器人搭建

5.1.2硬件平台搭建

5.2开发平台和调试工具

5.3主控单元电源测试

5.4电压监测与泄放测试

5.5通信电路测试

5.5.1 Lora无线通讯模块测试

5.5.2 485通信电路测试

5.5.3 CAN通信电路测试

5.6模拟电压电路测试

5.7搬运机器人集装箱连接与抬升测试

5.8搬运机器人运动轨迹测试

5.9激光雷达避障测试

5.10本章小结

第6章 总结与展望

6.1课题总结

6.2工作展望

致谢

参考文献

附录一