声明
第1章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 国内外研究进展
1.2.1 国外研究现状
1.2.2 国内研究现状
1.3 本文的主要工作
1.3.1 本文主要研究内容
1.3.2 各章节结构安排
第2章 排爆机器人自主抓取系统设计与分析
2.1 自主抓取系统性能分析
2.2 自主抓取系统框架设计
2.2.1 系统结构
2.2.2 视觉模块
2.2.3 机械臂模块
2.2.4 遥操作模块
2.2.5 通信模块
2.3 本章小结
第3章 结合深度相机的目标物体定位
3.1 成像理论分析
3.1.1 本章所用坐标系
3.1.2 针孔成像模型
3.2 深度摄像头与彩色摄像头的对齐
3.2.1 深度图分辨率的配置
3.2.2 深度图与颜色图的对齐
3.3 目标物体位置信息的获取
3.3.1 图像获得深度
3.3.2 三维坐标的获取
3.3.3 实验结果
3.3 本章小结
第4章 基于随动视觉的自主抓取系统
4.1 运动坐标系和全局坐标系的映射关系
4.1.1 运动坐标系与全局坐标系的空间表示
4.1.2 运动坐标系与全局坐标系的复合变换关系
4.2 正逆运动学
4.2.1 正运动学分析
4.2.2 逆运动学求解
4.3 相机坐标系与全局坐标系变换的实现
4.4 轨迹规划
4.4.1 路径与轨迹规划的方法
4.4.2 关节空间的轨迹规划算法
4.5 实验结果及分析
4.5.1 实验分析
4.5.2 正逆运动学实验
4.5.3 坐标转换实验
4.5.4 轨迹规划实验
4.5.5 自主抓取实验
4.6 本章小结
第5章 基于GVF Snake改进的自主抓取系统
5.1 图像预处理
5.1.1 图像的灰度化
5.1.2 图像滤波
5.2 轮廓提取
5.2.1 传统的图像轮廓提取方法
5.2.2 基于GVF Snake算法的轮廓提取
5.2.3 轮廓的矩
5.3 基于轮廓中心点的自主抓取
5.3.1 实验分析
5.3.2 轮廓范围内像素点到中心点的转换
5.3.3 实验对比
5.3.4 抓取轮廓中心点实验
5.4 本章小结
第6章 总结与展望
6.1 全文总结
6.2 展望
参考文献
攻读学位期间取得的研究成果
致谢
上海师范大学;
