基于平面编码靶标位姿测量方法研究

目录

1绪论

1.1课题的研究背景及意义

1.2位姿测量技术的研究现状

1.3课题的研究目的和主要内容

1.3.1 研究目的

1.3.2 研究内容

2 基于编码靶标位姿测量系统方案

2.1 普通靶标位姿测量系统

2.2 基于编码靶标位姿测量系统

2.3 本章小结

3基于编码靶标的位姿测量原理及仿真分析

3.1位姿测量原理模型

3.1.1系统各个坐标系

3.1.2编码靶标成像体系建模

3.1.3编码靶标成像模型求解

3.2编码靶标位姿测量仿真

3.2.1焦距误差对测量精度影响

3.2.2主点误差对测量精度影响

3.2.3靶标大小因素

3.2.4编码靶标与普通靶标测量的位姿精度对比

3.3本章小结

4摄像机内参数标定

4.1标定方案选择

4.2标定板设计

4.3图像处理

4.3.1图像处理方案

4.3.2图像采集

4.3.3阈值分割

4.3.4质心提取

4.3.5特征圆识别

4.3.6 圆心输出顺序编号

4.4 标定原理

4.4.1 基本公式

4.4.2 模型与其图像间的单应性关系

4.4.3 内参的约束条件

4.4.4 摄像机标定的解决方法

4.5标定过程

4.6标定结果与精度评价

4.7本章小结

5系统实现及实验研究

5.1系统实现

5.1.1编码靶标介绍

5.1.2摄像机选型

5.1.3编码靶标解码

5.1.4位姿测量系统组成

5.1.5系统软件和界面

5.2靶标位姿测量实验

5.2.1靶标平移精度验证

5.2.2靶标旋转精度验证

5.3本章小结

6总结与展望

6.1论文总结

6.2论文创新点

6.3论文存在问题及展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间的科研成果