仓储搬运机器人路径规划仿真研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1 AGV调度算法研究现状

1.2.2 AGV路径规划研究现状

1.3 研究内容与论文结构

1.3.1 研究内容

1.3.2 论文结构

1.4 本章小结

2 AGV任务分析与系统构成

2.1 印企软包材料生产线

2.2 软包材料生产线中的AGV任务分析

2.3 系统体系架构设计

2.3.1 人机交互模块

2.3.2 AGV任务执行模块

2.4 本章小结

3 AGV调度算法研究

3.1 调度算法

3.1.1 多AGV系统的调度算法

3.1.2 单AGV系统的调度算法

3.2 基于短距离原则的任务调度算法

3.2.1 动态规划

3.2.2 基于短距离原则的任务调度算法

3.3 本章小结

4 AGV路径规划算法研究

4.1 传统路径规划算法研究

4.2 深度强化学习算法研究

4.2.1 深度学习

4.2.2 强化学习

4.2.3 深度强化学习算法

4.3 基于Unity3D平台的近端策略优化算法研究

4.4 PPO算法和A*算法的比较与分析

4.5 本章小结

5 仓储搬运机器人路径规划仿真系统实现

5.1 系统开发环境

5.2 系统总体结构

5.3 系统实现

5.3.1 用户登录注册和信息管理模块

5.3.2 订单信息管理模块

5.3.3 物料搬运计划管理模块

5.3.4 AGV任务执行和监测模块

5.3.5 任务调度与路径规划模块

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

致谢

参考文献