基于MPC的六自由度机械臂递阶结构控制策略

目录

声明

1 绪论

1.1 课题背景及意义

1.2 研究现状

1.3 本文主要研究内容

1.4 本文来源及内容安排

2机械臂结构与运动学分析

2.1 机械臂结构

2.2 机械臂的位姿描述

2.3 机械臂的坐标变换与齐次变换矩阵

2.4 机械臂的运动学分析

2.5运动学仿真结果

2.6本章小结

3机械臂动力学模型建立

3.1机械臂动力学建模

3.2状态空间模型

3.3动力学仿真结果

3.4本章小结

4机械臂轨迹规划

4.1 3-5-3多项式函数的构造

4.2遗传算法原理

4.3时间优化问题的描述

4.4轨迹规划层算法

4.5轨迹规划算法仿真结果

4.6 本章小结

5机械臂轨迹跟踪

5.1 控制器设计

5.2机械臂递阶结构控制算法

5.3控制策略仿真结果

5.4 实验验证

5.5 本章小结

6 总结与展望

6.1 结论

6.2 展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间的科研成果