基于群智能优化粒子滤波的机器人SLAM算法研究

目录

声明

1 绪论

1.1 选题背景及意义

1.2 SLAM技术应用领域

1.3 SLAM算法国内外研究现状

1.4 研究内容及章节安排

2 SLAM理论体系及模型构建

2.1 SLAM问题描述

2.2 SLAM系统框架及研究方案

2.3 SLAM系统模型

2.4 本章小结

3 粒子滤波算法研究

3.1 粒子滤波基本理论

3.2 粒子滤波算法

3.3 萤火虫算法及其改进

3.4 仿真实验与性能分析

3.5 本章小结

4 基于萤火虫优化粒子滤波的SLAM算法研究

4.1 基于粒子滤波的SLAM算法

4.2 改进萤火虫粒子滤波的SLAM算法

4.3 仿真实验与性能分析

4.4 本章小结

5 结论与展望

5.1 结论

5.2 展望

致谢

参考文献

附录