声明
摘要
第一章绪论
1．1课题研究背景
1．2国内外现状及趋势
1．2．1 MIMU、GNSS、GM测姿系统研究现状及趋势
1．2．2 MIMU／GNSS／GM组合测姿系统研究现状及趋势
1．3论文内容安排
第二章弹箭飞行力学模型
2．1弹箭测姿系统常用坐标系及其之间转换关系
2．1．1常用坐标系
2．1．2弹箭测姿坐标系之间转换
2．2作用在导弹上的力和力矩
2．2．1作用在导弹上的力
2．2．2作用在导弹上的力矩
2．3导弹动力学方程
2．3．1导弹质心运动的动力学方程
2．3．2导弹绕质心转动动的动力学方程
2．4导弹运动学方程
2．4．1导弹质心运动的运动学方程
2．4．2导弹绕质心转动的运动学方程
2．5本章小结
第三章MIMU／BDS／GM各单元测姿原理及误差分析
3．1 MIMU单元测姿原理及误差分析
3．1．1 MIMU单元测姿原理
3．1．2姿态更新算法
3．1．3速度更新算法
3．1．4位置更新算法
3．1．5 MIMU测姿单元误差分析及误差模型
3．2 GM单元测姿原理
3．2．1地磁场简述
3．2．2 GM单元测姿原理
3．3 BDS单元导航原理及误差分析
3．3．1 BDS导航系统介绍
3．3．2 BDS定位测速原理
3．3．3 BDS导航误差分析
3．3．4 BDS误差模型
3．4本章小结
第四章MIMU／BDS／GM组合方案可行性及信息融合研究
4．1组合系统可行性与测姿原理分析
4．1．1组合系统可行性分析
4．1．2组合系统测姿原理分析
4．2 Kalman滤波算法分析
4．2．1线性Kalman滤波原理
4．2．2扩展Kalman滤波原理
4．2．3无迹Kalman滤波原理
4．2．4联邦Kalman滤波原理
4．3本章小结
第五章组合测姿系统滤波器设计及仿真分析
5．1组合测姿系统信息融合方案设计
5．2 MIMU／BDS组合测姿系统组合模式
5．2．1 MIMU／BDS松组合模式
5．2．2 M1MU／BDS紧组合模式
5．3组合测姿系统数学模型
5．3．1 MIMU测姿子单元参考系统数学模型
5．3．2 MIMU／BDS位置子滤波器数学模型
5．3．3 MIMU／BDS速度子滤波器数学模型
5．3．4 MIMU／GM姿态子滤波器数学模型
5．3．5主滤波器数学模型
5．4组合测姿系统可行性仿真分析
5．5组合测姿系统稳定性仿真分析
5．6本章小结
6．I全文总结
6．2创新点概述
6．3工作展望
参考文献
攻读硕士期间发表的论文
致谢
中北大学;
