基于端到端神经网络模型的自主移动机器人路径导航方法

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第一章 绪论

1.1研究背景及意义

1.2研究现状概述

1.3 本文的研究内容和创新点

1.4论文的组织结构

第二章 国内外研究现状

2.1引言

2.2自主移动机器人路径导航方法

2.3端到端神经网络模型在自主移动机器人路径导航上的应用

2.4本章小结

第三章 端到端卷积神经网络模型PninNet模型

3.1引言

3.2卷积神经网络理论基础

3.2.1卷积神经网络的结构

3.2.2卷积神经网络的工作原理

3.3经典的卷积神经网络模型的应用

3.4 基于PilotNet 和 Network In Network改进的PninNet 模型

3.5实验对比与分析

3.5.1 PninNet模型有效性验证

3.5.2模型性能对比实验

3.6本章小结

第四章 基于PninNet模型的自主移动机器人路径导航方法实现

4.1引言

4.2实验环境

4.3数据采集

4.4基于PninNet模型的自主移动机器人路径导航

4.5基于射线检测机制自动避障

4.6实验对比与分析

4.6.1 仿真实现

4.7本章小结

第五章 总结与展望

5.1工作总结

5.2 工作展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的科研成果

致 谢