基于多传感器信息融合的智能泊车路径规划与跟踪方法研究

目录

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第一章 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.2 国内外研究现状分析

1.2.1 自动泊车系统研究现状

1.2.2 停车位检测识别研究现状

1.2.3 路径规划与跟踪研究现状

1.3 论文主要研究目的及内容安排

1.3.1 论文研究目的

1.3.2 论文内容安排

第二章 基于激光雷达和超声波雷达的泊车位环境感知

2.1 超声波雷达测距原理

2.2 激光雷达感知系统简介

2.2.1 Velodyne HDL-32E激光雷达介绍

2.2.2 激光雷达坐标转换介绍

2.3 泊车位环境感知

2.3.1 基于超声波雷达的泊车位测距

2.3.2 基于激光雷达的泊车位检测

2.4 数据输入分析

2.5 本章小结

第三章 基于多传感器信息融合的车位类型识别

3.1 泊车位空间模型建立

3.1.1 车辆位姿模型建立

3.1.2 泊车位空间模型参数计算

3.2 模糊推理系统与理论

3.2.1 模糊推理简介

3.2.2 模糊规则

3.2.3 模糊 蕴涵 算子

3.3 基于多输入多规则模糊推理的车位类型识别

3.3.1 泊车位预判断

3.3.2 隶属度函数构建

3.3.3 模糊规则建立

3.3.4 车位识别结果清晰化

3.4 仿真实验与分析

3.4.1 试验平台搭建

3.4.2 仿真实验与结果分析

3.5 本章小结

第四章 智能泊车路径规划研究

4.1 车辆运动建模分析

4.1.1 泊车模型参数

4.1.2 阿克曼转向

4.1.3 车辆运动学模型建立

4.2 三种泊车车位的路径规划

4.2.1 平行泊车路径规划

4.2.2 垂直泊车路径规划

4.2.3 斜型泊车路径规划

4.3 泊车场路径规划与避障

4.3.1 RRT算法基本原理

4.3.2 改进的RRT算法

4.4 仿真与结果分析

4.4.1 平行车位识别与路径规划仿真

4.4.2 垂直车位识别与路径规划仿真

4.4.3 斜型车位识别与路径规划仿真

4.5 本章小结

第五章 基于模糊控制的滑模控制路径跟踪研究

5.1 滑模控制介绍

5.1.1 滑模控制原理

5.1.2 滑模控制特点

5.1.3 滑模控制器设计步骤

5.2 带增益调节的模糊控制设计

5.3 路径跟踪仿真实验

5.4 本章小结

第六章 总结与展望

6.1 本文总结

6.2 建议与展望

参考文献

在读期间研究成果

致谢