声明
1 绪论
1.1 课题研究背景和意义（Research background and significance）
1.2 国内外发展现状（ The development situation of domestic and foreign）
1.3 主要研究内容与安排（The main research content and arrangement）
2 INS的基础理论
2.1 坐标系及姿态角（Coordinate System and Attitude Angle）
2.2 INS机械编排（INS mechanical arrangement）
2.3 INS误差方程（INS error equation）
2.4 小结（Summary）
3 航姿参考系统姿态解算算法研究
3.1 姿态矩阵更新算法（Attitude matrix update algorithm）
3.2 姿态解算算法的选择（Choice of attitude solving algorithm）
3.3 卡尔曼滤波算法（Kalman filter algorithm）
3.4 Mahony 互补滤波（Mahony complementary filter）
3.5 航姿参考系统基本原理（Attitude and Heading Reference System basic principle）
3.6 航姿参考系统算法设计（ Algorithm design of Attitude and Heading Reference System）
3.7 小结（Summary）
4 GNSS/INS松组合基本原理
4.1 惯性器件误差(Inertial device error)
4.2 初始对准（Initial alignment）
4.3 杆臂改正（Rod arm correction）
4.4 系统方程及其量测方程（ System equations and measurement equations）
4.5 小结（Summary）
5 实验分析
5.1 实验设备及跑车方案（ Experimental equipment and racing car scheme）
5.2 实验一 基于低成本 MEMS 的 AHRS 导航实验（Experiment 1 Navigation experiment based on low-cost MEMS AHRS）
5.3 实验二 低成本 MEMS/GNSS 组合导航实验（ Experiment 2 Low-cost MEMS/GNSS integrated navigation experiment）
5.4 小结（Summary）
6 总结与展望
6.1 总结（Conclusions）
6.2 展望（Outlook）
参考文献
作者简历
致谢
山东科技大学;
