基于改进AMCL的AGV全局定位算法研究

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究背景及意义

1．2 AGV国内外研究现状

1．3导航方式及SLAM的国内外研究觋状

1．3．1导航方式的发展

1．3．2 SLAM国内外研究现状

1．4 AGV定位算法关键技术国内外研究现状

1．4．1地图构建

1．4．2定位

1．5本文研究内容

第2章基于AMCL的模型建立及栅格地图处理

2．1引言

2．2即时定位与制图技7I芒榻述

2．3实验平台系统模型设计

2．3．1运动模型设计

2．3．2激光观测模型设计

2．4地图模型的建立与处理

2．5本章小结

第3章基于AMCL的定位算法研究

3．1基于自适应的奠特卡洛定位算法

3．1．1蒙特卡洛定位原理

3．1．2自适应蒙特卡洛算法

3．1．3似然域模型算法实现

3．2蒙特卡洛定位算法实验

3．3基于EKF与自适应蒙卡洛融合的定位算法

3．3．1基于EKF的里程计和惯导元件的数据融合

3．3．2基于EKF数据处理的AMCL定位算法

3．4本章小结

第4章系统实验与分析

4．1实验平台实验环境描建与系统框图

4．1．1实验平台本体设计

4．1．2实验平台软件系统设计

4．1．3实验环境搭建

4．2AMCL定位实验

4．2．1定位实验

4．2．2实验分析

4．3本章小结

第5章总结与展望

5．1总结

5．2展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的科研成果

致谢