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摘要
第1章绪论
1．1课题背景与意义
1．2国内外相关研究现状和趋势
1．2．1巡检、侦察机器人产品国外研究现状
1．2．2巡检、侦察机器人产品国内研究现状
1．3侦察巡检机器人关键技术研究现状
1．3．1机器人路径规划技术研究现状
1．3．2机器人轨迹跟踪技术研究现状
1．3．3现存问题及发展趋势
1．4论文主要内容及结构
第2章侦察巡检机器人系统设计及分析
2．1侦察巡检机器人功能需求分析
2．2侦察巡检机器人系统结构分析
2．3侦察巡检机器人子系统设计分析
2．3．1驱动控制系统设计分析
2．3．2传感通讯系统设计分析
2．3．3主控处理系统设计分析
2．3．4人机交互系统设计分析
2．4侦察巡检机器人性能实验分析
2．5本章小结
第3章侦察巡检机器人动态路径规划技术研究
3．1侦察巡检机器人路径规划相关技术基础
3．2机器人路径规划技术分析比较
3．3基于先验地图信息的静态路径规划技术研究
3．3．1 JPS路径规划算法技术原理
3．3．2地图已知环境下的路径规划仿真及分析
3．4基于未知地图信息的动态路径规划技术研究
3．4．1 DJPS路径规划方法技术原理
3．4．2未知凸型障碍物环境下的对比仿真
3．4．3未知凹型障碍物环境下的对比仿真
3．5本章小结
第4章基于改进MPC的侦察巡检机器人轨迹跟踪技术研究
4．1改进MPC算法相关原理
4．1．1 MPC算法控制原理
4．1．2交警方向乘子算法原理
4．2侦察巡检机器人运动学模型分析
4．3基于改进MPC的侦察巡检机器人轨迹跟踪控制器设计
4．3．1侦察巡检机器人预测模型建立
4．3．2侦察巡检机器人目标函数建立
4．3．3侦察巡梭机器人状态滚动反馈
4．3．4基于ADMM算法的二次规划优化
4．4轨迹跟踪仿真及结果分析
4．4．1仿真系统搭建
4．4．2轨迹跟踪对比仿真
4．4．3二次规划所需时间对比仿真
4．5本章小结
第5章侦察巡检机器人路径规划及轨迹跟踪实验分析
5．1实验平台设计及环境构建
5．2侦察巡检机器人路径规划实验
5．2．1先验地图信息的路径规划实验
5．2．2未知地图信息的路径规划实验
5．3侦察巡检机器人轨迹跟踪实验
5．4本章小结
第6章总结与展望
6．1总结
6．2创新点
6．3展望
参考文献
硕士期间取得的科研成果及奖励
致谢
山东大学;
