适用于AGV的紧凑型驱动转向伺服舵轮开发与应用研究

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摘要

第一章绪论

1．1课题研究背景及意义

1．2 AGV驱动系统发展现状

1．2．1差速驱动系统

1．2．2全向轮系统

1．2．3舵轮系统

1．3轮式移动机器人驱动系统关键技术研究现状

1．4舵轮国内外关键技术研究现状

1．5本文研究内容

第二章舵轮总体方案设计与建模

2．1舵轮系统总体框架设计

2．1．1整体设计要求

2．1．2总体方案设计

2．2舵轮结构方案设计

2．2．1驱动系统结构设计

2．2．2转向系统结构设计

2．3关键零部件的设计与校核

2．3．1关键零部件设计数据准备

2．3．2直齿齿轮的设计

2．3．3直齿齿轮的校核

2．4关键零部件的有限元分析

2．5本章小结

第三章舵轮伺服系统的设计

3．1电机及驱动器的主要性能指标和额定数据

3．2舵轮伺服系统的设计及构建

3．2．1行走电机和转向电机的设计

3．2．2编码器的选用

3．2．3驱动器的选用

3．3制动器的选用

3．4本章小结

第四章舵轮AGV运动学建模与仿真

4．1 AGV底盘悬挂设计

4．2舵轮AGV运动学模型

4．2．1舵轮AGV运动学模型理论基础

4．2．2双舵轮AGV运动学模型

4．3．1舵轮AGV仿真数据前处理

4．3．2舵轮AGV的虚拟样机建模

4．4舵轮AGV运动仿真结果分析

4．5本章小结

第五章舵轮样机制作与性能实验

5．1舵轮样机加工与装配

5．2舵轮的性能实验

5．2．1舵轮实验系统

5．2．2舵轮的电机与驱动器匹配测试实验

5．2．3舵轮的承载性能测试实验

5．2．4双舵轮AGV横移测试实验

5．2．5双舵轮AGV的路径跟踪测试实验

5．3本章小结

第六章总结与展望

6．1总结

6．2展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的科研成果和参加科研情况

致谢