自动抓取机械手的设计与研究

目录

1 绪论

1.1 课题研究背景与意义

1.1.1 城市生活垃圾产量现状

1.1.2城市生活垃圾清运管理体系

1.1.3 城市生活垃圾清运与处理技术

1.1.4 自动抓取机械手研究意义

1.2 国内外垃圾清运车上料机构研究现状

1.2.1 国外研究现状

1.2.2 国内研究现状

1.3现阶段垃圾清运车上料机构存在的问题及发展方向

1.3.1 现阶段垃圾清运车上料机构存在的问题

1.3.2 现阶段垃圾清运车上料机构的发展方向

1.4 主要研究内容

2 自动抓取机械手整体结构设计

2.1 引言

2.2 整体结构功能要求

2.3 整体结构主要技术参数

2.4 自动抓取机械手整体结构设计

2.4.1现有垃圾收运车机械手整体机构的方案分析

2.4.2 自动抓取机械手提升装置方案的分析和确定

2.4.3机械手抓取装置方案的分析和确定

2.4.4车箱盖开合装置方案的分析和确定

2.5自动抓取机械手整体结构工作原理

2.6 本章小结

3 自动抓取机械手运动仿真与ANSYS有限元分析

3.1 引言

3.2 运动仿真软件介绍及分析流程

3.2.1 运动仿真软件的介绍

3.2.2 运动仿真的分析流程

3.3 机械手抓取装置的运动仿真分析

3.3.1 模型的导入

3.3.2 驱动力及约束关系的添加

3.3.3 运动仿真结果分析

3.4 有限元法的介绍

3.4.1 有限元基本思想以及求解步骤

3.5 关键部件的ANSYS有限元分析

3.5.1 机械手爪的有限元分析

3.5.2 机械抓取基座的有限元分析

3.6 本章小结

4 自动抓取机械手液压系统的设计

4.1 引言

4.2 液压系统的介绍

4.3 液压系统工况的分析

4.3.1 箱盖开合装置所受外载荷大小的确定

4.3.2 抓取装置所受外载荷大小的确定

4.3.3 提升装置所受外载荷大小的确定

4.4 确定液压系统的主要参数

4.4.1 初选系统工作压力

4.4.2 计算液压缸主要尺寸

4.4.3 确定液压泵的选择

4.4.4 管道的选择

4.4.5 确定液压油箱参数

4.5 拟定液压系统图

4.6 本章小结

5 液压系统的可靠性分析及维护管理

5.1 引言

5.2 液压系统可靠性分析的介绍

5.2.1 可靠性的研究状况及分析方法

5.2.2 液压系统可靠性研究状况及研究方向

5.3 可靠性的基本函数与分布模型

5.3.1可靠性的基本函数

5.3.2 可靠性的分布模型

5.3.3 液压系统的分布模型选择

5.4 机械手液压系统的可靠性模型

5.4.1 系统可靠性模型的分析

5.4.2 可靠性模型的分类

5.4.3 液压系统的可靠性模型建立

5.4.4 液压系统的平均无故障工作时间的确立

5.4.5机械手液压系统可靠度曲线

5.5 机械手液压系统的维护管理

5.5.1液压系统的常见故障

5.5.2液压系统的维护措施

5.6 本章小结

结论与展望

参考文献

致谢

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