PMSM驱动的关节机器人模糊反步控制

目录

第一章绪论

1.2.1关节机器人控制技术国内外研究

1.2.2永磁同步电机伺服系统国内外研究

1.3章节安排

第二章二自由度关节机器人系统模型

2.1二自由度关节机器人动力学模型

2.2永磁同步电机数学模型

2.2.2永磁同步电机在两相静止坐标系下的数学模型

2.2.3永磁同步电机在两相同步旋转坐标系下的数学模型

2.3 PMSM驱动的二自由度关节机器人模型

2.4本章小结

第三章PMSM驱动的机器人模糊自适应反步控制

3.2模糊自适应反步控制器设计

3.2.1模糊自适应反步位置控制器

3.2.2力矩电流转换

3.3系统稳定性分析

3.4仿真结果及分析

3.5本章小结

第四章PMSM驱动的机器人规定性能的模糊自适应反步控制

4.2规定性能的模糊自适应反步控制

4.2.1规定性能的模糊自适应反步位置控制器

4.2.2反步电流控制器

4.3系统稳定性分析

4.4仿真结果及分析

4.5本章小结

第五章PMSM驱动的机器人规定性能反步自抗扰控制

5.2规定性能的反步自抗扰控制器

5.2.2规定性能的反步自抗扰位置控制器

5.2.3反步电流控制器

5.3稳定性证明

5.4仿真结果及分析

5.5本章小结

第六章结论与展望

参考文献

攻读学位期间的研究成果

致谢

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