声明
摘要
第1章绪论
1．1课题研究背景、目的与意义
1．1．1课题研究背景
1．1．2目的与意义
1．2国内外研究现状及发展动态分析
1．2．1国内研究现状
1．2．2国外研究现状
1．2．3发展动态分析
1．3课题研究主要内容及安排
第2章贴瓷砖机器人工作平台设计
2．1概述
2．2工作平台设计
2．2．1主要设计要求
2．2．2贴瓷砖机器人整体结构
2．2．3平台移动结构设计
2．2．4平台支撑结构设计
2．2．5平台主体设计
2．2．6其他结构设计
2．2．7结构空间安排
2．2．8主要部件结构
2．3防侧翻分析与计算
2．4对平台进行有限元分析
2．5本章小结
第3章工作平台调平方法研究
3．1概述
3．2工作平台的静力学分析
3．2．1水平情况下的静力学建模
3．2．2非水平情况下的静力学建模
3．3工作平台调平方法研究
3．3．1位置误差控制调平法
3．3．2角度误差控制调平法
3．3．3调平方法的确定
3．3．4虚腿问题研究
3．4调平中部分控制模块
3．4．1快速伸出模块控制
3．4．2自动调平模块控制
3．4．3快速收回模块控制
3．5本章小结
第4章工作平台调平液压系统
4．1概述
4．2液压系统设计要求
4．3液压系统设计
4．3．1系统原理图
4．3．2自动控制回路设计
4．3．3手动控制回路设计
4．4主要元件的设计
4．4．1液压缸设计
4．4．2液压泵选型
4．4．3油箱的设计
4．4．4电液伺服比例阀
4．4．5压力传感器
4．4．6双轴倾角传感器
4．5本章小结
第5章液压系统仿真
5．1概述
5．2基于Simulink对液压系统稳定性仿真
5．2．1仿真过程
5．2．2数学模型
5．2．3比例方向阀模型
5．2．4液压缸模型
5．2．5仿真及结果分析
5．3基于AMESim对液压系统动态仿真
5．3．1建立模型
5．3．2设置参数
5．3．3支腿动态仿真分析
5．4对整个调平过程仿真
5．5本章小结
第6章结论与展望
6．1论文结论
6．2论文展望
参考文献
致谢
附录
东北大学;
