水下机器人被动浮力补偿方法与技术研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究的背景和意义

1．1．1课题研究的背景

1．1．2水下机器人研究概述

1．1．3课题研究的意义

1．2水下机器人浮力补偿技术研究现状

1．2．1可变体积式浮力调节技术研究概述

1．2．2可调压载式浮力调节技术研究概述

1．2．3被动浮力补偿技术研究概述

1．3主要研究内容

第2章水下机器人被动浮力补偿方法

2．1引言

2．2水下机器人浮力影响因素

2．3被动浮力补偿方法研究

2．3．1被动浮力补偿方法基本原理

2．3．2被动浮力补偿液体选择

2．3．3被动浮力补偿液体用量计算

2．4本章小结

第3章体积弹性模量测量装置设计

3．1引言

3．2液体体积弹性模量的影响因素

3．3体积弹性模量测量方法

3．4测量装置原理和结构设计

3．4．1测量装置工作原理与结构

3．4．2测量装置的特点

3．4．3关键结构尺寸的设计与校核

3．4．4主体结构有限元分析

3．4．5测量装置密封设计

3．5测量装置误差分析

3．6本章小结

第4章可压缩液体压缩系数实验研究

4．1引言

4．2实验内容与目的

4．3体积弹性模量测量实验

4．3．1测量过程与数据处理

4．3．2体积弹性模量随压力变化实验

4．3．3温度变化对体积弹性模量影响实验

4．3．4压缩系数随温度、压力变化实验

4．3．5测量结果的重复性

4．4压缩系数的综合表达式

4．5本章小结

第5章被动浮力补偿技术应用设计

5．1引言

5．2耐压舱压缩变形量分析

5．3被动浮力补偿设计

5．3．1浮力损失与被动浮力补偿分析

5．3．2被动浮力补偿器设计与能耗分析

5．4本章小结

第6章结论与展望

6．1结论

6．2展望

参考文献

致谢

附录