基于Kinect的上肢康复机器人运动轨迹的研究与应用

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摘要

第1章绪论

1．1课题背景及研究的目的和意义

1．2国内外研究现状

1．2．1国外研究现状

1．2．2国内研究现状

1．3本文主要内容

第2章人体健康上肢运动轨迹采集与应用设计方案

2．1 5-DOF上肢康复机器人系统及功能分析

2．2人体健康上肢运动轨迹采集与应用的目的

2．3人体健康上肢运动轨迹采集与应用过程的硬件介绍

2．3．1 Kinect体感传感器

2．3．2康复机器人平台的硬件系统

2．4人体健康上肢运动轨迹采集与应用的方案设计

2．5本章小结

第3章基于Kinect的人体健康上肢运动轨迹的采集

3．1 D-H建模法

3．2人体健康上肢正运动学建模

3．3基于Kinect的人体健康上肢运动轨迹采集模块设计

3．3．1 Kinect骨架追踪功能简介

3．3．2几何法求关节角度及仿真验证

3．3．3中值滤波及仿真验证

3．4本章小结

第4章人体健康上肢运动轨迹在康复机器人系统的应用

4．1 TCP无线通信模块设计

4．1．1 TCP无线通信简介

4．1．2基于MFC的TCP模块设计

4．2角速度计算

4．3轨迹跟踪仿真验证

4．4本章小结

第5章虚拟环境的构建

5．1虚拟现实技术简介

5．2虚拟现实技术在上肢康复领域的应用

5．3虚拟环境的构建

5．3．1虚拟场景的建模

5．3．2虚拟场景的建立

5．4本章小结

第6章实验验证与运行结果

6．1硬件连接

6．2运行结果

6．3本章小结

第7章总结与展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间发表的论文