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摘要
第1章绪论
1．1课题研究背景及研究意义
1．2国内外发展现状
1．2．1国外发展现状
1．2．2国内发展现状
1．3本文主要研究内容
第2章助餐机器人的结构设计及运动学分析
2．1助餐机器人的结构模型构建
2．1．1成年人的用餐尺寸规范
2．1．2助餐机器人的任务需求分析
2．1．3助餐机器人的结构模型构建
2．2助餐机器人的运动学分析
2．2．1连杆的坐标系及参数确定
2．2．2助餐机器人的正运动学分析
2．2．3助餐机器人的逆运动学分析
2．2．4助餐机器人的正运动学仿真
2．2．5助餐机器人的工作空间分析
2．3本章小结
第3章基于神经网络的逆运动学分析
3．1神经网络概述
3．1．1人工神经元概述
3．1．2常用的激活函数
3．1．3神经网络的分类
3．2 BP神经网络
3．2．1 BP神经网络的结构
3．2．2 BP神经网络的算法
3．3仿真分析
3．3．1基于神经网络的逆运动学仿真实验
3．4本章小结
第4章助餐机器人的轨迹规划
4．1多项式插值轨迹规划
4．1．1三次多项式插值
4．1．2五次多项式插值
4．2 B样条曲线插值轨迹规划
4．2．1 B样条曲线概述
4．2．2 B样条曲线的分类
4．2．3五次准均匀B样条曲线插值轨迹规划
4．3助餐机器人轨迹规划仿真实验
4．3．1基于五次多项式插值的助餐机器人轨迹规划
4．3．2基于五次准均匀B样条插值的助餐机器人轨迹规划
4．4本章小结
第5章助餐机器人的轨迹跟踪控制
5．1助餐机器人的动力学分析
5．1．1拉格朗日方程的构建
5．1．2机器人的动力学特性
5．2模糊控制理论
5．2．1模糊控制系统工作原理
5．2．2模糊化
5．2．3模糊规则库
5．2．4模糊推理
5．2．5清晰化
5．3．1助餐机器人的系统描述
5．3．2模糊补偿控制器设计
5．4助餐机器人轨迹跟踪控制仿真实验
5．4．1 Matlab轨迹跟踪仿真实验
5．4．2 Matlab与Adams轨迹跟踪联合仿真实验
5．5本章小结
总结与展望
6．1研究结论
6．2主要创新点
6．3研究展望
参考文献
致谢
附录
东北大学;
