四旋翼无人机飞控设计与姿态控制方法研究

目录

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摘要

1．1研究背景及意义

1．2国内外研究现状

1．2．1国外研究现状

1．2．2国内研究现状

1．3植保四旋翼无人机建模与控制方法

1．4本文主要研究内容

第2章四旋翼无人机飞控系统设计

2．1引言

2．2四旋翼无人机飞行原理

2．3飞控系统硬件设计

2．3．1飞控系统原理图设计

2．3．2飞控系统PCB设计

2．4飞控系统软件设计

2．4．1底层驱动层设计

2．4．2数据处理层设计

2．4．3应用控制层设计

2．5飞控系统调试

2．6本章小结

3．1引言

3．2四旋翼无人机数据构成

3．3四旋翼无人机数据滤波

3．4四旋翼无人机姿态解算

3．4．1互补融合姿态解算

3．4．2梯度下降法姿态解算

3．5四旋翼无人机高度解算

3．6本章小结

4．1引言

4．2四旋翼无人机系统建模

4．2．1坐标系建立

4．2．2线运动模型

4．2．3角运动模型

4．2．4系统模型

4．3四旋翼无人机系统辨识

4．3．1转动惯量计算

4．3．2电压与转速关系

4．3．3系统辨识

4．4四旋翼无人机模型验证

4．5本章小结

第5章高度补偿与姿态自抗扰控制

5．1引言

5．2机体质量估计

5．3自适应Backstepping控制器设计

5．3．1 Backstepping控制器设计

5．3．2自适应控制器设计

5．4本章小结

6．1引言

6．2总结

6．3展望

参考文献

致谢