面向无人电铲的轨迹规划与自主挖掘系统设计

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景及研究意义

1.2 国内外研究现状

1.3 本文的研究内容和安排

2电铲系统建模与分析

2.1 引言

2.2 电铲机构分析

2.3 工作机构动力学分析

2.4 电铲其他参数分析

2.5 本章小结

3基于多目标的电铲最优轨迹规划

3.1 引言

3.2 多目标的挖掘轨迹优化模型

3.3 基于LHS和SQP的轨迹规划方法和结果

3.4 本章小结

4电铲自主挖掘系统设计

4.1 引言

4.2 电铲自主挖掘系统设计

4.3 智能决策系统

4.4 智能感知系统

4.5 智能控制系统

4.6 智能化前向控制台

4.7 本章小结

5电铲机器人智能化作业仿真

5.1 引言

5.2 电铲机器人的URDF建模

5.3 电铲机器人的Rviz可视化

5.4 电铲机器人的Moveit！仿真模拟

5.5 本章小结

6电铲智能化作业实验研究

6.1 引言

6.2 电铲智能化实验介绍及分析

6.3 理论和实验结果对比

6.4 自动和手动挖掘实验对比

6.5 不同堆角的自动实验对比

6.6 不同目标策略的实验对比

6.7 本章小结

7结论与展望

7.1 研究内容总结

7.2 论文创新点

7.3 存在的问题及研究展望

参考文献

攻读硕士学位期间发表学术论文情况

致谢