声明
1 绪论
1.1 研究背景
1.2 基于三维扫描的物体识别技术
1.2.1 机器视觉下的目标检测
1.2.2 三维测量技术
1.2.3 三维点云物体识别方法
1.3 本文主要研究内容
2 点云预处理方法
2.1 点云局部几何特征构建
2.1.1 K邻域搜索
2.1.2 主成分分析
2.2 滤波降噪
2.2.1 点云噪声
2.2.2 离群点的去除
2.2.3 小尺度噪声的平滑处理
2.3 点云的区域分割
2.3.1 点云背景噪声的去除
2.3.2 目标点云的分割与提取
2.4 试验与分析
2.4.1 试验环境
2.4.2 点云离群噪声滤波处理试验
2.4.3 点云小尺度噪声平滑处理试验
2.4.4 点云的语义分割试验
2.5 本章小结
3 典型组合立板的识别与轨迹规划方法
3.1 构件类型划分与识别
3.1.1 组合立板构件的类型划分
3.1.2 组合立板构件点云的类型识别
3.2 构件位姿估计与调整
3.3 构件加工定位与轨迹规划
3.3.1 组合立板构件角点提取
3.3.2 组合立板构件加工轨迹规划
3.4 试验与分析
3.4.1 试验环境
3.4.2 不同构型构件焊接轨迹提取试验
3.4.3 不同尺寸与位姿构件焊接轨迹提取试验
3.4.4 三维模型特征识别与焊接轨迹提取试验
3.4 本章小结
4 一般组合立板的识别与轨迹规划方法
4.1 复杂组合直立板构件的加工轨迹规划
4.1.1 构件点云初始节点的选取
4.1.2 构件点云节点的检索
4.1.3 构件加工轨迹的规划
4.2 组合弯曲立板构件的加工轨迹规划
4.3 试验与分析
4.4 本章小结
结论
参 考 文 献
攻读硕士学位期间发表学术论文情况
致谢
大连理工大学;
