Unity3D机器人焊接焊缝自动提取及轨迹规划与仿真

摘要

cqvip:为了发挥虚拟现实的良好视觉优势和避免机器人示教繁琐操作,利用三角网格特征提取算法实现自动提取焊缝,基于Unity3D虚拟仿真环境,实现轨迹规划并进行机器人焊接仿真。以ABB IRB4600-60/2.05机器人为例,搭建机器人焊接的虚拟仿真系统。根据特征点的特性采用基于边和基于面相结合的特征提取算法,实现焊接仿真特征边线的提取,进行三次样条曲线插值拟合后获取机器人焊接轨迹,通过机器人逆运动学求解机器人各关节运动的角度,进行机器人运动轨迹规划。实验结果表明,使用该系统的用户可以利用此特征提取算法有效的实现机器人自动焊接仿真,避免人工示教的复杂操作。