基于多传感器融合的区域智能电动车SLAM技术

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景与意义

1.2 研究现状与发展动态

1.2.1 基于激光雷达的SLAM研究

1.2.2 基于视觉的SLAM研究

1.2.3 基于多传感器融合的SLAM研究

1.3 研究内容与章节安排

1.3.1 研究内容

1.3.2 章节安排

2 多传感器融合的SLAM平台构建

2.1 传感器模型

2.2 SLAM模型

2.3 时空基准统一

2.3.1 坐标系的定义

2.3.2 刚体变换

2.4 实验平台

2.4.1 软件平台

2.4.2 硬件平台

2.5 本章小结

3 激光SLAM方法的测试与分析

3.1 LOAM的原理与框架

3.2 LOAM的特点

3.3 基于三维点云的位姿估计模型

3.4 实验与分析

3.4.1 实验介绍

3.4.2 实验分析

3.5 本章小结

4 激光SLAM回环检测模型构建

4.1 系统描述

4.2 因子图优化

4.2.1 图优化

4.2.2 因子图优化

4.3 激光回环检测

4.4 实验结果分析

4.4.1 实验结果

4.4.2 实验结果的分析

4.5 本章小结

5 基于视觉信息辅助的回环检测

5.1 视觉词袋的建立

5.1.1 ORB特征点提取

5.1.2 关键帧的选取

5.1.3 ORB词袋的建立

5.2 系统框架图

5.2.1 系统总体框架图

5.2.2 视觉回环检测系统

5.3 图像匹配及匹配错误消除

5.3.1 ORB特征点匹配

5.3.2 RANSAC错误匹配消除算法

5.4 实验与分析

5.4.2 实验分析

5.5 本章小结

结论

参考文献

致谢