欠驱动自主式水下航行器路径跟踪控制研究

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 研究现状

1.3 研究内容与结构安排

1.4 本章小结

2 基础知识及数学模型

2.1 引言

2.2 基本理论知识

2.3 欠驱动AUV数学模型

2.4 视线（Line-of-Sight，LOS）导引算法介绍

2.5 本章小结

3 基于有限时间指令滤波器的欠驱动AUV水平面路径跟踪控制

3.1 引言

3.2 问题描述

3.3 欠驱动AUV水平面路径跟踪控制律的设计

3.4 本章小结

4 输入受限和模型不确定条件下欠驱动AUV水平面路径跟踪控制

4.1 引言

4.2 问题描述

4.3 欠驱动AUV水平面路径跟踪控制律的设计

4.4 本章小结

5 输入受限和模型不确定条件下欠驱动AUV三维空间路径跟踪控制

5.1 引言

5.2 问题描述

5.3 欠驱动AUV三维空间路径跟踪控制律的设计

5.4 本章小结

6 总结与展望

6.1 总结

6.2 展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间的科研成果