接触约束下软体机械臂运动学建模及实验研究

目录

声明

1 绪论

1.1 课题来源及研究背景

1.2 软体机械臂国内外研究现状及分析

1.3 约束环境运动学建模研究现状及分析

1.4 论文主要研究内容

2 软体机械臂接触环境分析和接触检测

2.1 引言

2.2 软体机械臂坐标系的建立

2.3 接触约束分析

2.4 接触状态判断

2.5 本章小结

3 接触点分割常曲率运动学模型

3.1 引言

3.2 分割常曲率运动学建模

3.3 分割常曲率模型仿真分析

3.4 本章小结

4 分割变曲率运动学建模

4.1 引言

4.2 分割曲率运动学建模

4.3 基于弯扭组合变形静力学建模

4.4 分割常曲率模型仿真分析

4.5 本章小结

5 软体机械臂接触约束模型实验验证

5.1 引言

5.2 软体机械臂接触约束实验台搭建

5.3 软体机械臂理论模型与实验的验证

5.4 本章小结

结论

参考文献

致谢

作者简历及攻读硕士学位期间的科研成果