基于扰动建模的无人机系统抗干扰容错控制

目录

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摘要

本文常用符号、定理说明

第1章绪论

1．1研究背景及意义

1．2无人机研究现状

1．2．1国外研究现状

1．2．2国内研究现状

1．3控制方法研究

1．3．1基于干扰观测器控制(DOBC)

1．3．2滑模控制

1．3．3容错控制

1．4本文结构和主要内容

第2章无人机模型分析

2．1引言

2．2无人机空间运动基本概念

2．2．1坐标定义

2．2．2无人机状态参数

2．2．3坐标系转换

2．2．4无人机控制参数

2．3无人机气动力与气动力矩

2．4无人机运动模型

2．5本章小结

第3章基于扰动建模的无人机系统抗干扰控制

3．1引言

3．2小扰动线性化原理分析

3．3问题描述

3．4抗干扰控制器设计及性能分析

3．5仿真验证

3．6本章小结

第4章基于积分滑模和状态已知的无人机系统抗干扰容错控制

4．1引言

4．2问题描述

4．3分层观测器设计

4．3．1故障诊断观测器设计

4．3．2基于T-S干扰模型的观测器设计

4．4积分滑模控制器设计及性能分析

4．5自适应积分滑模控制器设计

4．6仿真验证

4．7本章小结

第5章基于积分滑模和状态未知的无人机系统有限时间抗干扰容错控制

5．1引言

5．2问题描述

5．3复合观测器设计

5．4基于有限时间的积分滑模控制

5．5动态性能分析

5．6仿真验证

5．7本章小结

第6章总结与展望

6．1工作总结

6．2问题与展望

参考文献

攻读硕士学位期间取得的学术成果

致谢