基于机器视觉的温室自走式施药机器人的研制

目录

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摘要

第一章绪论

1．2．1设施农业植保机械研究现状

1．2．2设施农业自走机器人研究现状

1．3存在的问题

1．4．2技术路线

1．5本章小结

第二章路径识别系统的设计与分析

2．2颜色空间分类及选择

2．2．3 HSI颜色空间

2．3灰度化处理

2．5图像分割

2．5．2 K均值聚类算法

2．6行走道路中心线提取

2．6．2导航中心线确定

2．7导航参数获取

2．7．2坐标系的建立

2．8本章小结

第三章施药机器人整机设计

3．2．1机身结构设计

3．2．2转向机构

3．3硬件选型与设计

3．3．3控制器模块

3．3．4驱动模块

3．3．5稳压模块

3．3．6传感器模块

3．4本章小结

第四章控制系统设计

4．1．2导航控制策略

4．1．4模糊控制器的组成

4．1．5输入、输出变量模糊化

4．1．6模糊规则库建立

4．1．7控制器解模糊化

4．2．1 PID控制

4．2．3输入输出模糊化

4．2．4模糊控制规则

4．2．5反模糊化

4．3本章小结

第五章系统软件设计与开发

5．2软件总体设计

5．3上位机主要模块程序设计

5．4下位机主要模块程序设计

5．4．2路径跟随控制模块

5．4．3施药控制系统

5．5本章小结

第六章系统试验研究与分析

6．2目标识别算法试验

6．3温室试验

6．3．2对行施药系统性能测试

第七章总结与展望

7．2展望

参考文献

致谢

攻读硕士期间研究成果