1绪论
1.1课题研究背景及意义
1.2国内外研究现状及发展趋势
1.2.1多电机协调控制结构研究现状及热点方向
1.2.2电机控制算法的研究现状
1.2.3协同控制理论的发展现状
1.3论文主要研究内容及章节安排
1.3.1 论文主要研究内容
1.3.2 论文主要章节安排
2 多电机协调控制技术理论基础
2.1 多电机协调控制系统概述
2.1.1 多电机协调控制系统分类
2.1.2 多电机协调控制系统性能评价指标
2.2 耦合型多电机协调控制结构
(1) 交叉耦合控制结构
(2) 偏差耦合控制结构
2.3 协同控制理论的理论基础
2.4 本章小结
3 基于协同控制理论的鲁棒协调控制算法
3.1引言
3.2不确定直流无刷电机控制系统模型建立
3.2.1 直流无刷电机控制系统模型
3.2.2 直流无刷电机控制系统不确定因素分析
3.2.3 不确定直流无刷电机控制系统模型
3.3 不确定电机闭环控制系统综合描述
3.4鲁棒协调控制器设计
3.5 鲁棒协调控制算法仿真验证
3.6 鲁棒协调控制算法在多电机协调控制上的仿真验证
3.7 本章小结
4 基于协同控制理论的多电机偏差耦合控制算法
4.1 引言
4.2 多电机速度协调系统增广动态模型
4.3 多电机协调控制器设计
4.4 多电机偏差耦合控制算法仿真验证
4.5 本章小结
5基于协同控制理论的多电机协调控制系统鲁棒稳定性分析
5.1 引言
5.2 不确定多电机系统的一般形式
5.3 多电机协调控制器的一般形式
5.4 鲁棒稳定性分析
5.5 本章小结
6 基于DSP28335多电机协调控制系统实验平台设计
6.1 多电机协调控制实验平台总体方案
6.2 实验平台结构设计
6.3 电机控制系统方案设计
6.4 电机控制系统软件设计
6.4.1 主程序设计
6.4.2 eCAP捕捉中断程序
6.4.3 PWM产生程序
6.4.4 定时器0中断程序
6.5 实验结果分析
6.5.1 鲁棒协调控制算法实验验证
6.5.2 鲁棒协调控制算法在多电机协调控制上的实验验证
6.6 本章小结
7总结与展望
7.1全文总结
7.2研究展望
致谢
参考文献
附录
南京理工大学;
