网络化多边遥操作系统的模糊控制方法

目录

1 绪论

1.1 课题研究背景及意义

1.1.1 课题研究背景

1.1.2 课题研究意义

1.2 多边遥操作系统研究现状

1.2.1 现有研究方法综述

1.3 论文主要研究内容及结构安排

1.3.1 研究内容

1.3.2 论文结构安排

2 预备知识

2.1 遥操作系统建模

2.1.1 系统动力学模型

2.1.2 系统运动学模型

2.1.3 操作者和环境模型

2.2 系统动力学和运动学的不确定性

2.2.1 动力学不确定性

2.2.2 运动学不确定性

2.3 模糊系统

2.3.1 模糊理论简介

2.3.2 模糊基函数系统

2.3.3 基于T-S模糊模型的系统

2.4 本章小结

3 基于自适应模糊控制的双边遥操作系统设计

3.1 引言

3.2 问题描述

3.3 未知输入干扰观测器的设计及收敛性证明

3.3.1 未知输入干扰观测器的设计

3.3.2 未知输入干扰观测器的收敛性证明

3.4 基于未知输入干扰观测器的控制器设计

3.4.1 控制器设计

3.4.2 稳定性分析

3.5 仿真结果

3.6 本章小结

4基于T-S模糊控制的多边遥操作系统设计

4.1 引言

4.2 问题描述

4.2.1 多边遥操作系统的动力学模型

4.2.2 多边遥操作系统的T-S模糊模型

4.3 控制器设计及稳定性分析

4.4 仿真结果

4.5 本章小结

5 总结与展望

5.1 总结

5.2 展望

致谢

参考文献

附录