声明
第一章 绪论
1.1课题背景及意义
1.2视觉里程计简介
1.3国内外研究现状
1.3.1国外研究情况
1.3.2国内研究情况
1.3.3车辆视觉定位存在的问题
1.4本文的研究内容及章节安排
第二章 特征点法视觉里程计的基本原理
2.1基本术语及背景知识
2.1.1坐标系定义
2.1.2车辆运动参数的定义
2.1.3投影相机模型及双目深度估计
2.2特征点法视觉里程计工作原理
2.2.1特征点提取算法
2.2.2特征点匹配算法
2.2.3运动估计算法
2.3特征点法视觉里程计的问题与难点
2.4本章小结
第三章 视觉里程计加速方法研究
3.1典型视觉里程计加速方法分析
3.1.1 SURF特征点结合光流跟踪
3.1.2 RANSAC结合光流跟踪
3.2光流跟踪和自适应特征提取方法
3.2.1稀疏光流的原理
3.2.2加速方法的整体工作流程
3.2.3自适应特征提取方法
3.3本章小结
第四章 特征误匹配去除方法研究
4.1典型特征误匹配去除方法分析
4.1.1经验方法
4.1.2随机采样一致性方法
4.2图像相似度度量与特征误匹配去除方法
4.2.1图像相似度计算方法
4.2.2误匹配去除算法的工作流程
4.3本章小结
第五章 实验测试及分析
5.1 视觉里程计加速方法应用案例
5.1.1两种基础算法及其改进
5.1.2实验平台及实验参数
5.1.3实验结果及分析
5.2特征误匹配去除算法实验测试
5.2.1算法参数设置
5.2.2实验结果及分析
5.3视觉里程计加速方法与误匹配去除方法的联合测试
5.4本章小结
第六章 总结与展望
6.1研究工作总结
6.2未来工作展望
参考文献
致谢
在学期间发表的学术论文及其他科研成果
江苏大学;
