声明
第1章绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 信息融合概述
1.3 国内外研究现状
1.3.1 国外研究动态
1.3.2 国内研究动态
1.3.3 研究现状分析
1.4 论文主要研究内容
第2章传感器数据融合前预处理
2.1 车载环境感知传感器介绍
2.1.1 毫米波雷达
2.1.2 单目相机
2.2 毫米波雷达目标信号预处理
2.2.1 雷达目标聚类
2.2.2 有效目标初步筛选
2.2.3 目标有效性检验
2.2.4 实车数据验证
2.3 相机目标初步筛选
2.4 本车运动学参数滤波
2.5 本章小结
第3章基于毫米波雷达和相机融合的目标检测模型
3.1 信息融合策略
3.2 传感器数据时空配准
3.2.1 传感器数据时间配准
3.2.2 传感器数据空间配准
3.3 毫米波雷达和相机目标匹配
3.4 目标数据融合
3.5 目标跟踪
3.6 本章小结
第4章基于车辆运动状态的危险目标检测方法
4.1 目标的风险评估概述
4.1.1 基于物理的运动模型
4.1.2 基于行为的运动模型
4.1.3 感知与意识交互的运动模型
4.1.4 风险评估
4.1.5 危险目标筛选策略
4.2 车辆行驶状态识别
4.2.1 坐标系的建立与更新
4.2.2 车辆行驶状态预判断
4.2.3 基于配对 t 检验的车辆行驶状态识别
4.3 前方车辆所属车道识别
4.3.1 车道线拟合
4.3.2 横向相对距离计算
4.3.3 前车车道识别
4.4 危险目标筛选
4.4.1 沿车道方向的距离计算
4.4.2 碰撞时间TTC计算
4.5 本章小结
第5章试验验证与结果分析
5.1 实验平台搭建
5.2 多传感器融合试验
5.3 危险目标筛选试验
5.4 本章小结
第6章总结与展望
6.1 全文总结
6.2 工作展望
参考文献
致谢
吉林大学;
