声明
第1章 绪论
1.1 课题背景及意义
1.2 车辆多模式线控转向系统国内外研究现状
1.2.1 线控转向技术国内外研究现状
1.2.2 多模式转向技术国内外研究现状
1.3 研究现状综合分析
1.4 本文主要研究内容
第2章 应急救援车辆转向执行机构和整车动力学建模
2.1 引言
2.2 液压转向执行机构数学模型
2.3 路感执行机构数学模型
2.4 整车动力学建模
2.4.1 线性二自由度车辆模型
2.4.2 非线性八自由度车辆模型
2.4.3 轮胎模型
2.4.4 模型验证
2.4.5 驾驶员模型
2.5 本章小结
第3章 应急救援车辆多模式线控转向控制策略研究
3.1 引言
3.2 多模式线控转向系统架构
3.3 基于分数阶PID的电液车轮独立转向控制策略
3.3.1 电液车轮独立转向控制策略
3.3.2 基于Oustaloup滤波器的分数阶PID控制器设计方法
3.3.3 基于并行自适应克隆选择算法的参数优化
3.3.4 仿真分析
3.4 多种转向模式转角分配策略
3.4.1 基于阿克曼的转角分配策略
3.4.2 仿真分析
3.5 基于分数阶PID的路感控制策略
3.5.1 路感特性分析
3.5.2 基于分数阶PID的路感控制策略
3.5.3 仿真分析
3.6 本章小结
第4章 基于混合H2/H∞的四轮转向控制策略研究
4.1 引言
4.2 四轮转向系统控制策略
4.3 不确定性描述
4.4 混合H2/H∞控制器设计
4.5 仿真分析
4.5.1 阶跃输入工况
4.5.2 正弦输入工况
4.5.3 鱼钩输入工况
4.5.4 双移线输入工况
4.6 本章小结
第5章 应急救援车辆转向模式动态切换控制策略研究
5.1 引言
5.2 转向模式动态切换前提
5.3 转向模式动态切换控制策略
5.3.1 转向半径
5.3.2 转向模式切换过程中转角关系
5.3.3 目标转向模式主动轮目标转向角
5.4 基于B样条曲线的主动轮转角切换轨迹
5.5 基于多目标优化算法的最优主动轮转角切换轨迹
5.5.1 主动轮转角切换轨迹优化模型
5.5.2 基于改进NSGA-Ⅱ算法的多目标优化设计
5.5.3 基于灰色关联度的TOPSIS决策模型
5.6 仿真分析
5.6.1 前轮转向切换到四轮转向
5.6.2 前轮转向切换到后轮转向
5.7 本章小结
第6章 台架与整车试验测试
6.1 引言
6.2 台架试验
6.2.1 试验台架总体设计
6.2.2 控制器设计
6.2.3 台架试验测试与分析
6.3 整车试验
6.3.1 消防救援样车的研制
6.3.2 数据测量系统
6.3.3 整车试验测试与分析
6.4 本章小结
第7章 总结与展望
7.1 总结
7.2 创新点
7.3 展望
参考文献
作者在学期间所取得的科研成果
致谢
吉林大学;
