声明
第1章 绪论
1.1 研究背景及意义
1.2 汽车纵向动力学控制研究现状
1.2.1 纵向动力学上层控制发展现状
1.2.2 纵向动力学下层控制发展现状
1.3 电子机械助力制动系统研究现状
1.3.1 电子机械助力制动系统结构发展现状
1.3.2 电子机械助力制动系统控制策略发展现状
1.4 本文的研究内容
第2章 纵向动力学上层控制器设计
2.1 切换策略设计
2.1.1 定速巡航及跟随前车的切换策略
2.1.2 自动紧急制动的切换策略
2.1.3 综合工况切换策略
2.2 定速巡航及AEB算法设计
2.2.1 定速巡航算法
2.2.2 AEB算法
2.3 基于MPC的跟随前车控制
2.3.1 安全间距模型
2.3.2 考虑前车扰动的跟车模型状态方程
2.3.3 基于状态方程的预测方程
2.3.4 基于无约束的优化解析解
2.3.5 基于约束的MPC跟随前车控制
2.4 本章小结
第3章 纵向动力学下层控制器设计
3.1 汽车纵向动力学受力分析
3.2 前馈控制
3.2.1 坡度估算
3.2.2 质量估算
3.3 反馈校正
3.3.1 反馈控制器设计
3.3.2 加速度信号的跟踪微分器
3.4 制动与驱动系统逆模型
3.4.1 制动系统逆模型
3.4.2 驱动系统逆模型
3.5 制动与驱动切换策略
3.6 本章小结
第4章 电子机械助力制动系统主动增压控制
4.1 电子机械助力制动系统数学建模
4.1.1 电子机械助力器数学模型
4.1.2 液压系统数学模型
4.2 液压系统的压力控制策略设计
4.2.1 液压系统模型简化
4.2.2 非线性系统反馈线性化
4.2.3 自抗扰控制器
4.2.4 压力控制策略设计
4.3 电子机械助力器位置控制策略设计
4.3.1 位置环
4.3.2 目标电流的弱磁处理
4.3.3 电流环
4.4 本章小结
第5章 仿真与实验验证
5.1 制动系统主动增压策略的快速原型实验验证
5.1.1 快速原型试验台搭建
5.1.2 主动增压实验验证
5.2 纵向动力学控制的仿真验证
5.2.1 纵向动力学控制仿真平台搭建
5.2.2 仿真验证
5.3 加速度控制的实车验证
5.3.1 实车平台搭建
5.3.2 实车验证
5.4 本章小结
第6章 全文总结与展望
6.1 全文总结
6.2 研究展望
参考文献
作者简介及在学期间所取得的科研成果
致谢
吉林大学;
