声明
第1章 绪论
1.1 课题的研究背景及意义
1.2 自动转向避障系统研究现状
1.2.1 轨迹规划国内外研究现状
1.2.2 轨迹跟踪控制国内外研究现状
1.3 本文的研究内容
第2章 车辆模型建立与整体控制架构设计
2.1 车辆模型的建立
2.1.1 车辆横向动力学模型建立
2.1.2 车辆轮胎模型建立
2.2 紧急换道转向系统架构设计
2.3 紧急换道转向系统危险等级决策
2.3.1 传感信息坐标转换
2.3.2 危险等级决策
2.4 驾驶员接管策略设计
2.5 本章小结
第3章 紧急换道转向系统的轨迹规划设计
3.1 换道行为轨迹规划概述
3.1.1 多项式轨迹规划
3.1.2 螺旋线轨迹规划
3.1.3 贝塞尔曲线轨迹规划
3.2 基于数值优化的换道行为轨迹规划
3.2.1 避障阶段时间选取
3.2.2 紧急换道纵向规划
3.2.3 紧急换道横向规划
3.2.4 碰撞检测
3.3 轨迹规划仿真研究
3.4 本章小结
第4章 紧急换道轨迹跟踪控制算法研究
4.1 车辆速度跟随控制器设计
4.1.1 模糊自整定PID控制器原理
4.1.2 基于STFPI的速度跟随控制器设计
4.2 基于FBC的横向位移跟踪控制器设计
4.3 基于MPC的横向位移跟踪控制器设计
4.3.1 模型预测控制对象模型简化
4.3.2 线性时变模型预测控制器设计
4.3.3 基于模型预测的横向位移跟踪控制器求解
4.4 横向位移跟踪控制器仿真对比验证
4.4.1 低速工况下的对比试验
4.4.2 高速工况下的对比试验
4.5 本章小结
第5章 仿真及实车试验验证
5.1 联合仿真环境搭建
5.1.1 联合仿真信号矩阵建立
5.1.2 轨迹规划及跟踪控制器参数设计
5.2 紧急换道策略仿真验证
5.2.1 障碍车静止场景仿真验证
5.2.2 障碍车运动场景仿真验证
5.3 实车试验研究
5.3.1 实车试验平台搭建
5.3.2 实车通信架构设计
5.3.2 典型工况实车试验验证
5.4 本章小结
第6章 结论与展望
6.1 全文总结
6.2 未来的研究工作展望
参考文献
致谢
吉林大学;
