声明
第一章 绪论
1.1 研究背景
1.2 协同式自适应巡航系统研究现状
1.2.1 CACC系统发展现状
1.2.2 CACC系统通信研究现状
1.2.3 考虑多量前车的车间距策略
1.2.4 CACC系统控制算法
1.2.5 CACC系统上层控制算法研究现状
1.3 主要研究内容与组织结构
1.3.1 现有研究存在的主要问题分析
1.3.2论文研究内容
第二章 CACC系统架构设计与下层控制策略
2.1 引言
2.2 CACC系统架构设计
2.2.1 CACC系统控制要求及性能需求分析
2.2.2 系统架构设计方案
2.3 车辆动力学模型
2.3.2 Carsim车辆模型
2.3.2车辆逆纵向动力学模型
2.3.3下层控制器控制效果仿真验证
2.4本章小结
第三章 基于多辆前车信息的APF车间时距策略
3.1引言
3.2 多前导车信息对交通流稳定性影响分析
3.2.1考虑多辆前导车信息的跟驰模型搭建
3.2.2 线性稳定性条件
3.3 基于人工势场理论的车间时距策略
3.3.1期望车间距离算法研究分析
3.3.2人工势场理论
3.3.3前导车势场建模
3.3.4基于人工势场的安全间距策略
3.4 车间时距策略稳定性分析
3.3.4基于模糊理论的前导车势场力设计
3.5仿真验证
3.5.1 仿真场景搭建
3.5.2 仿真对比分析
3.6 本章小结
第四章 基于反馈神经网络的CACC上层控制器设计
4.1引言
4.2车辆纵向动力学预测模型建模
4.2.1 模型预测算法原理
4.2.2 基于MPC的纵向动力学建模与预测
4.3纵向跟驰性能指标分析与量化
4.3.1跟车性能指标
4.3.2燃油经济性能指标
4.3.3人体舒适性
4.4基于反馈神经网络的预测控制
4.4.1 连续型Hopfield网络
4.4.2上层控制器建模
4.4.4上层控制算法性能测试
4.5本章小结
第五章 协同式自适应巡航系统仿真验证
5.1引言
5.2仿真测试平台搭建
5.3仿真工况分析
5.3 仿真测试结果与分析
5.3.1 平稳跟车工况
5.3.2紧急制动
5.3.3换道切出
5.3.5换道切入
5.4本章小结
第六章 总结与展望
6.1全文总结
6.2工作展望
参考文献
作者简介及科研成果
致谢
吉林大学;
