基于声光图像辅助水下AUV导航与目标探测研究

目录

声明

第1 章 绪论

1.1研究背景及意义

1.1.1研究背景

1.1.2研究意义

1.2国内外研究现状

1.2.1水下光学图像处理研究现状

1.2.2水下声学图像处理研究现状

1.2.3水下声学定位研究现状

1.2.4水下视觉定位研究现状

1.3本文研究内容及结构安排

第2 章 水下声学图像预处理

2.1均值滤波

2.2中值滤波

2.3高斯滤波

2.4形态学滤波

2.5实验结果与分析

2.6本章总结

第3 章 水下声学图像显著性检测

3.1水下声学图像显著性检测

3.1.1 FT（Frequency-tuned）模型

3.1.2 HFT（Hypercomplex Fourier Transform）模型

3.1.3谱残差模型

3.2水下声学图像目标静态检测

3.3实验结果与分析

3.4本章总结

第4 章 静态目标测距辅助AUV 导航

4.1 AUV 组合导航方式

4.2基于标准卡尔曼滤波的数据融合

4.3基于扩展卡尔曼滤波的数据融合

4.4实验结果与分析

4.5本章总结

第5 章 水下声学图像和水下光学图像匹配

5.1水下光学图像预处理

5.1.1直方图均衡化

5.1.2单尺度视网膜

5.1.3灰度世界自动白平衡

5.2异源图像匹配

5.3基于豪斯多夫距离的集合匹配

5.4基于改进的豪斯多夫距离的集合匹配

5.5实验结果与分析

5.6本章总结

第6 章 结论

参考文献

作者简介及在学期间所取得的科研成果

致谢