声明
第1章 绪论
1.1 研究背景与意义
1.2 国内外研究现状分析
1.2.1 自动驾驶轨迹跟踪控制算法
1.2.2 车载组合导航定位技术
1.3 研究内容及论文结构
第2章 基于路径信息预瞄的侧向运动控制算法研究
2.1.1 平面自行车载线性二自由度模型
2.1.2 基于全最小二乘法的模型参数辨识
2.2 预瞄路径信息的MPC 侧向运动控制器设计
2.2.1 考虑侧向位移预瞄的预测模型建立
2.2.2 考虑路径信息预瞄的MPC 问题构建
2.3 MPC 优化问题的转化和求解
2.4 基于CaUSLP/SLPXOLQN 的联合仿真傼证
2.4.1 换道工况
2.4.2 双移线工况
2.5 本章小结
第3章 车辆纵向运动分层控制算法及纵侧向协调策略
3.1.1 基于车辆纵向逆模型的加速度控制
3.1.2 基于线性二次型跟踪控制器的车速控制
3.2 基于模糊逻辑的纵侧向协调策略
3.2.2 模糊逻辑的设计过程
3.3 基于二次规划的期望车速生成算法
3.4 基于CarSim/Simulink 的联合仿真验证
3.5 本章小结
第4章 考虑车辆特性的组合导航定位算法设计
4.1 坐标系约定和变换
4.2 考虑车辆非完整约束的GPS/INS 融合定位算法
4.2.1 基于四元数的INS运动学模型建立
4.2.2 基于ESKF 的GPS/INS 松耦合算法
4.2.3 考虑车辆非完整约束的观测方程设计
4.3 考虑车辆动力学特性的航迹推算
4.3.1 基于车辆动力学的航迹推算模型建立
4.3.2 基于EKF 的多传感器数据融合
4.4 组合导航定位算法的试验验证
4.5 本章小结
第5章 试验平台搭建及算法实车试验验证
5.1.2 试验车底盘线控算法
5.2 实车试验中的算法改进
5.2.2 参考路径点搜索算法优化
5.3 算法实车试验验证结果
5.4 本章小结
第6章 全文总结与展望
6.1 全文总结
6.2 工作展望
参考文献
附录
作者简介及在学期间所取得的科研成果
致谢
吉林大学;
