基于运动约束的履带车辆导航算法研究

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第一章 绪论

1.1 课题研究背景和意义

1.2 课题相关技术发展现状

1.2.1履带车导航技术综述

1.2.2零速修正技术研究现状

1.3 论文研究主要内容和组织结构

第二章 履带车辆导航基本原理

2.1 履带车辆运动学原理

2.2 捷联惯性导航基本原理

2.2.1坐标系的定义与转换

2.2.2捷联惯性导航解算原理

2.3 基于误差模型的Kalman滤波算法原理

2.3.1 Kalman滤波模型

2.3.2捷联惯性导航误差模型

2.3.3基于捷联惯导误差模型的Kalman滤波状态方程设计

2.4 履带车导航算法总体方案设计

2.5 本章小结

第三章 履带车辆零速检测优化方法研究

3.1 零速检测算法

3.2 基于加速度信息的履带车辆零速检测优化算法

3.2.1垂向加速度检测算法

3.2.2加速度幅值检测算法

3.3 基于角速度信息的履带车辆零速检测优化算法

3.4 适应多种行驶状态的零速检测优化算法

3.5 本章小结

第四章 履带车辆导航系统误差修正算法及综合实验验证

4.1 MIMU惯性器件静态零偏估计与补偿

4.2 履带车辆惯性导航系统初始对准

4.3 基于零速观测量的姿态和速度误差修正

4.3.1基于速度观测量的误差修正

4.3.2基于角速率观测量的误差修正

4.4 导航系统算法总流程

4.5 算法评估与综合实验验证

4.5.1实验硬件系统介绍

4.5.2履带车辆零速检测优化算法实验结果与分析

4.5.3履带车辆导航算法室外上下坡实验验证与分析

4.5.4履带车辆导航算法闭环路线实验验证与分析

第五章 总结与展望

5.1 论文总结

5.2 研究展望

致谢

参考文献

作者在学期间取得的学术成果