无人艇操纵运动模型参数辨识研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题研究背景和选题意义

1.1.1 USV简介

1.1.2 课题研究背景和选题意义

1.2 国内外研究现状分析

1.2.1 参数辨识国内外研究现状

1.2.2 无人艇操纵运动模型参数辨识国内外研究现状

1.3 现有研究的不足

1.4 本文主要内容和结构安排

第2章 无人艇操纵运动模型

2.1 无人艇操纵运动坐标系

2.2 无人艇操纵响应模型

2.3 无人艇Abkowitz运动模型

2.4 本章小结

第3章 基于EKF的无人艇操纵响应模型参数辨识

3.1 扩展卡尔曼滤波法

3.1.1 卡尔曼滤波法的基本原理

3.1.2 扩展卡尔曼滤波法的基本原理

3.2 基于EKF的响应模型参数辨识

3.2.1 离散化响应模型

3.2.2 基于EKF的参数辨识

3.3 仿真验证

3.3.1 辨识结果及误差分析

3.3.2 泛化能力分析

3.4 本章小结

第4章 基于LS的无人艇响应模型参数分步辨识

4.1 最小二乘法

4.2 基于LS的响应模型参数分步辨识

4.2.1 基于LS的模型参数初步辨识

4.2.2 模型输入相关性分析

4.2.3 二次辨识及误差修正

4.3 仿真验证

4.3.1 辨识结果及误差分析

4.3.2 泛化能力分析

4.4 本章小结

第5章 无人艇Abkowitz运动模型参数辨识

5.1 Abkowitz运动模型仿真采集数据

5.2 基于LS 的Abkowitz运动模型参数分步辨识

5.2.1 构造辨识模型

5.2.2 惯性力导数的确定

5.2.3 基于LS的Abkowitz模型参数辨识

5.3 仿真验证

5.3.1 辨识结果及误差分析

5.3.2 泛化能力分析

5.4 本章小结

第6章 全文总结与展望

6.1 全文总结

6.2 工作展望

致谢

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文及科研成果