面向再制造拆卸产品的工业机器人视觉识别与定位研究

目录

声明

第1章 绪论

1.1 课题来源

1.2 课题研究的背景、目的及意义

1.3 相关领域国内外研究现状

1.3.1 机器人视觉感知研究现状

1.3.2 目标识别和定位研究现状

1.3.3 机器人视觉三维空间定位研究现状

1.3.4 现有研究中存在的问题和不足

1.4 本文的主要研究内容及结构

1.4.1 本文研究的主要内容

1.4.2 本文结构安排

第2章 基于工业小数据集的机电产品拆卸多目标识别与定位算法研究

2.1 基于深度学习的目标检测算法研究

2.1.1 传统目标检测算法的问题描述

2.1.2 基于候选区域的目标检测算法研究

2.1.3 基于端到端的目标检测算法研究

2.2 改进SSD（Single Shot MultiBox Detector）目标检测算法研究

2.2.1 特征金字塔网络模块

2.2.2 面向待拆卸对象的候选框优化模块

2.2.3 工业小数据集的数据均衡和数据增强模块

2.2.4 基于迁移学习的训练策略优化模块

2.3 实验结果与分析

2.3.1 工业数据集采集和标定

2.3.2 数据增强作用于小数据集的实验结果对比

2.3.3 小目标检测实验结果分析

2.4 本章小结

第3章 面向机电拆卸产品的工业机器人单目立体视觉定位研究

3.1 立体视觉测量方法

3.1.1 坐标系统及坐标系变换研究

3.1.2 摄像机成像模型研究

3.2 工业机器人单目立体视觉定位研究

3.2.1 传统摄像机参数标定方法

3.2.2 基于平面圆靶标的摄像机参数标定方法

3.3 工业机器人手眼标定

3.4 标定实验和定位实验

3.4.1 圆靶标标定实验和结果

3.4.2 工业机器人空间定位实验和结果

3.5 本章小结

第4章 工业机器人拆卸视觉识别与定位系统设计与实现

4.1 工业机器人拆卸视觉系统总体设计

4.1.1 系统结构框架

4.1.2 系统开发及运行环境

4.2 系统功能模块设计与实现

4.2.1 图像采集模块

4.2.2 图像识别和定位模块

4.2.3 空间定位模块

4.2.4 机器人拆卸执行模块

4.3 系统运行性能分析

4.4 本章小结

第5章 总结与展望

5.1 全文工作总结

5.2 未来工作展望

致谢

参考文献

研究生期间的研究成果