复合材料管件打磨机器人工作站控制系统设计

目录

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第1章 绪论

1.1课题来源及研究的目的和意义

1.1.1课题来源

1.1.2课题研究的目的及意义

1.2国内外研究现状

1.2.1机器人柔顺力控制方法研究现状

1.2.2机器人打磨抛光研究现状

1.2.3机器人轨迹规划研究现状

1.3本文主要研究内容

第2章 复合材料管道打磨轨迹规划

2.1机器人运动学分析

2.1.1机器人末端打磨头的位姿描述

2.1.2机器人打磨系统坐标系建立

2.1.3机器人末端重力补偿建模

2.2机器人动力学分析

2.3机器人轨迹规划

2.3.1机器人打磨位置规划

2.3.2机器人打磨姿态规划

2.4本章小结

第3章 打磨机器人主动柔顺控制研究

3.1基于位置阻抗控制的位置跟踪策略

3.1.1基于位置的阻抗控制模型搭建

3.1.2位置阻抗控制系统仿真搭建及性能分析

3.2基于自适应阻抗控制的位置跟踪策略

3.2.1自适应阻抗控制器设计

3.2.2自适应阻抗控制系统仿真及性能分析

3.3本章小结

第4章 复合材料管道打磨作业实验及分析

4.1机器人控制系统总体设计

4.2控制系统硬件选型

4.3控制系统软件结构设计

4.3.1软件操作界面设计

4.3.2工作站数据通讯方案设计

4.4复合材料打磨实验结果分析

4.5本章小结

结论

参考文献

攻读学位期间发表的学术成果

致谢