变负载条件下的Delta并联机器人运动规划与控制研究

目录

第1章绪论

1.1 课题背景及研究目的和意义

1.2 国内外研究现状及分析

1.2.1 Delta机器人运动规划国内外研究现状及分析

1.2.2 面向高速的机器人控制算法国内外研究现状及分析

1.2.3 机器人变负载运动控制国内外研究现状及分析

1.3 主要研究内容

第2章 Delta机器人运动学和动力学研究

2.1 Delta机器人运动学建模

2.1.1 Delta机器人结构

2.1.2 Delta机器人正逆解求解

2.1.3 Delta机器人工作空间

2.1.4 Delta机器人奇异性

2.2 Delta机器人动力学建模

2.2.1 Delta机器人完备动力学模型

2.2.2 Delta机器人简化动力学模型

2.3 考虑变负载的Delta机器人动力学模型研究

2.4 本章小结

第3章 Delta机器人多目标最优运动规划

3.1 运动规划指标分析

3.2 Delta机器人拾放操作运动规划

3.2.1 圆角矩形路径运动规划

3.2.2 椭圆路径运动规划

3.2.3 拾放轨迹运动规划实验

3.3 多目标优化模型建立及求解

3.3.1 多目标优化模型建立

3.3.2 圆角矩形路径多目标优化模型求解

3.3.3 椭圆路径多目标优化模型求解

3.3.4 圆角矩形和椭圆路径最优运动规划对比

3.4 考虑变负载的多目标最优运动规划

3.5 本章小结

第4章变负载条件下的Delta机器人运动控制

4.1 面向高速的Delta机器人控制算法

4.2 Delta机器人控制系统仿真

4.2.1 Delta机器人控制器Simulink仿真框图

4.2.2 Delta机器人控制器仿真结果对比

4.2.3 基于计算力矩控制的拾放操作Simulink仿真

4.2.4 Delta机器人控制器Simulink仿真小结

4.3 Delta机器人变负载运动控制实验

4.3.1 实验设备

4.3.2 变负载运动控制实验结果

4.4 本章小结

结 论

参考文献

声明

致谢