汇聚式多摄像机多飞行器室内定位系统研究

目录

第1章绪 论

1.1 研究目的及意义

1.2 飞行器运动定位方法国内外研究现状

1.2.1 惯性定位方法研究现状

1.2.2 视觉定位方法研究现状

1.3 飞行器运动视觉定位关键问题国内外研究现状

1.3.1 球形靶标成像定位方法国内外研究现状

1.3.2 多摄像机标定国内外研究现状

1.3.3 基于图像序列的多目标跟踪国内外研究现状

1.3.4 基于图像序列的飞行器运动估计国内外研究现状

1.4 基于汇聚式多摄像机的室内定位目前所面临的问题

1.5 论文的研究内容及结构安排

第2章考虑球投影边缘模糊效应的球心成像点子像素定位方法

2.1 引言

2.2 基于 Zernike 矩的球成像边缘定位方法

2.2.1 球形靶标选择

2.2.2 球心透视投影成像过程

2.2.3 基于 Zernike 矩的子像素边缘定位

2.3 球心成像模型及其成像点子像素定位方法

2.3.1 球心透视投影成像模型

2.3.2 边缘模糊补偿条件下的 Zernike 矩子像素边缘定位

2.3.3 迭代式椭圆拟合球投影边缘滤波

2.4 球成像边缘及球心子像素定位实验与结果分析

2.4.1 子像素边缘定位算法比较与分析

2.4.2 球心子像素定位算法比较与分析

2.5 本章小结

第3章汇聚式多摄像机标定与不确定性加权特征点三维重建

3.1 引言

3.2 多视图几何三维重建

3.2.1 摄像机成像相关理论基础

3.2.2 多视图下的三维重建

3.3 基于一维靶标的汇聚式多摄像机标定

3.3.1 汇聚式多摄像机测量系统成像模型

3.3.2 分层重建策略恢复多摄像机矩阵

3.4 基于 3D 测量不确定性分析的三维重建与标定结果精炼

3.4.1 双目视觉三维重建不确定性分析

3.4.2 不确定性加权特征点三维重建

3.4.3 迭代式摄像机矩阵标定结果精炼

3.4.4 多重非线性优化

3.5 汇聚式多摄像机标定与三维重建实验及结果分析

3.5.1 仿真实验与分析

3.5.2 物理实验与分析

3.6 本章小结

第4章位移矢量一致条件下的多飞行器三维轨迹跟踪与识别方法

4.1 引言

4.2 多目标跟踪问题描述及其跟踪算法

4.2.1 多目标跟踪问题描述

4.2.2 贝叶斯滤波方法

4.2.3 经典的数据关联算法

4.3 位移矢量一致条件下的多飞行器三维轨迹跟踪方法

4.3.1 特征点跟踪数据关联矩阵构建

4.3.2 基于位移矢量一致性的关联概率求解

4.4 考虑几何相似性的多飞行器三维轨迹识别方法

4.4.1 轨迹识别问题描述

4.4.2 轨迹识别方法

4.5 多飞行器三维轨迹跟踪及识别实验与结果分析

4.5.1 仿真实验结果与分析

4.5.2 物理实验结果与分析

4.6 本章小结

第5章基于图模型的飞行器运动室内定位非线性优化

5.1 引言

5.2 多飞行器运动室内视觉定位系统组成及其工作原理

5.2.1 系统总体方案设计

5.2.2系统坐标系定义

5.3 基于图模型的飞行器运动定位非线性优化方法

5.3.1 运动目标位姿估计算法

5.3.2 基于图模型的运动估计非线性优化

5.4 室内定位过程中多飞行器视觉运动估计实验结果与分析

5.4.1 仿真实验结果与分析

5.4.2 物理实验结果与分析

5.5 本章小结

结 论

参考文献

攻读博士学位期间发表的论文及其它成果

声明

致 谢

个人简历