四轴飞行器平台的WiFi室内定位系统研究

摘要

在无人机应用过程中一般使用GPS进行定位,然而在室内情况下,由于受建筑物的影响无法使用GPS。因此,设计了一种在四轴飞行器平台上基于位置指纹算法的Wi Fi室内定位系统,以此来解决无人机的室内定位问题。针对Wi Fi信号强度易受环境影响问题,在数据采集过程中添加了Kalman滤波以改进位置指纹算法。实验结果表明,改进后的算法在定位精度上有了一定提高。