高精度指向机构位置伺服控制技术研究

目录

第1章绪论

1.1 课题背景及研究的目的和意义

1.2.1 国外的研究现状及分析

1.2.2 国内研究现状分析

1.3 本文的主要研究内容

第2章指向机构电机建模及其控制系统设计

2.1 指向机构的总体设计方案

2.2 永磁同步电机数学模型建立

2.2.1 PMSM的工作原理

2.2.2 PMSM的坐标变换

2.2.3 PMSM的数学模型的建立与仿真

2.3 PMSM仿真与频率特性分析

2.4 永磁同步电机控制系统设计

2.3.1 电流环设计

2.3.2 速度环设计

2.3.3 位置环设计

2.5 仿真结果及分析

2.6 本章总结

第3章永磁同步电机的矢量控制算法建模与仿真

3.1 空间电压矢量的表示

3.2.1 电压矢量的扇区判断

3.2.2 作用时间的计算

3.2.3 电压矢量的切换

3.3 矢量控制算法的仿真结果

3.4 零d轴电流控制策略

3.5 仿真结果及分析

3.5.1 零d轴电流控制的仿真结果

3.5.2 动态条件测试

3.6 本章总结

第4章高精度位置滑模控制器设计

4.1 滑模控制器的工作原理

4.2 滑模控制器的设计

4.3 仿真结果及分析

4.3.1 滑模控制策略的仿真结果及分析

4.3.2 动态条件测试

4.4 滑模控制器与PI控制器的仿真结果对比

4.5 本章总结

第5章指向机构系统的搭建及实验研究

5.1 指向机构分系统实现

5.1.1 指向机构位置测量单元

5.1.2 指向机构控制单元

5.1.3 电机及驱动器

5.2.1 控制系统的硬件电路图

5.2.2 控制系统的配置及调试

5.3.1 定位精度测试

5.3.2 动态条件测试

5.4 本章总结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的学术论文及其他成果

声明

致谢