多移动机器人系统的分布式编队控制

目录

第1章 绪论

1.1 研究的目的和意义

1.2 国内外研究现状及分析

1.2.1 国内外文献综述及简析

1.2.2 一致性问题的研究

1.2.3 编队控制问题的研究

1.3 当前存在的问题

1.4 本文主要研究内容

第2章 预备知识

2.1 本文的记号

2.2 代数图论

2.3 相关引理

2.4 移动机器人动力学模型

2.5 本章小结

第3章 有向图下多移动机器人系统的分布式一致性

3.1 引言

3.2 有向图中多移动机器人系统的角度一致性

3.2.1 问题描述

3.2.2 一致性控制算法设计

3.2.3 仿真验证

3.3 有向图中多移动机器人系统圆周运动的圆心一致性

3.3.1 问题描述

3.3.2 一致性控制算法设计

3.3.3 仿真验证

3.4 本章小结

第4章 多移动机器人系统的一字型旋转编队控制

4.1 引言

4.2 圆心未知的一字型旋转编队控制

4.2.1 问题描述

4.2.2 控制算法设计

4.2.3 仿真验证

4.3 圆心已知的一字型旋转编队控制

4.3.1 问题描述

4.3.2 控制算法设计

4.3.3 仿真验证

4.4 本章小结

第5章 多移动机器人系统的编队控制仿真验证

5.1 引言

5.2 仿真验证

5.2.1 圆心位置一致性控制算法仿真

5.2.2 绕给定圆心的一字型编队圆周运动控制算法仿真

5.3 本章小结

结论

参考文献

声明

致谢