基于视觉的电缆安装方法研究

目录

第1章 绪论

1.1 课题研究的背景和意义

1.2 国外研究现状

1.2.1 线状柔软体形状控制

1.2.2 线状柔软体变形规划

1.3 国内研究现状

1.4 国内外研究现状综述

1.5 本文的主要研究内容

第2章 基于视觉的电缆形状测量

2.1 引言

2.2 深度相机选型

2.3 基于点云的电缆形状测量

2.3.1 电缆点云分割

2.3.2 电缆点云中心线提取

2.3.3 电缆点云曲线拟合与可视化

2.4 基于图像的电缆形状测量

2.4.1 电缆图像中心线提取

2.4.2 配准生成点云

2.4.3 点云的稳定性处理

2.5 本章小结

第3章 电缆的形状伺服控制

3.1 引言

3.2 电缆变形雅可比矩阵的估计

3.2.1 初始化变形雅可比矩阵

3.2.2 迭代更新变形雅可比矩阵

3.3 电缆形状控制器的设计

3.4 电缆的形状伺服控制实验

3.5 本章小结

第4章 电缆的避障形状规划

4.1 引言

4.2 电缆避障情况分析

4.3.1 单个障碍物条件下修改曲线

4.3.2 多个障碍物条件下修改曲线

4.3.3 实验验证

4.4 定长约束下的曲线形状规划

4.4.1 定长曲线模型

4.4.2 获取满足几何约束的曲线

4.4.3 能量最小曲线

4.4.4 实验验证

4.5 本章小结

第5章 电缆装配实验验证

5.1 引言

5.2 基于人工势场法的控制器设计

5.3.1 硬件系统

5.3.2 软件系统

5.4 基于人工势场法的电缆自动化装配实验

5.5 本章小结

结论

参考文献

声明

致谢