基于自适应的多机器人优化编队控制

目录

声明

1 绪论

1.1 研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.3 研究内容与论文结构

2 机器人平台介绍

2.1 引言

2.2 坐标系定义

2.3 机器人平台介绍

2.4 本章小结

3 多机器人编队控制算法

3.1 前言

3.2 领航跟随算法

3.3 基于位置信息的速度补偿算法

3.4 算法实验研究

3.4.1 圆形编队实验

3.4.2 直线编队实验

3.5 基于参数自适应的多机器人编队控制

3.5.1 自适应参数编队控制方法研究

3.5.2 自适应参数编队控制方法实验

3.6 本章小结

4 多领航者模式下多机器人队形变换控制

4.1 前言

4.2 多机器人队形描述

4.3 多领航者模式的队形变换方法

4.3.1 基于目标点改变的领航者切换方法

4.3.2 基于领航者故障下的队形变换策略

4.4 实验研究

4.4.1 实验条件

4.4.2 仿真过程及结果分析

4.5 本章小结

5 多机器人系统避障方法

5.1 前言

5.2 人工势场法

5.2.1 人工势场法基本原理

5.2.2 实验分析

5.3 多机器人系统避障策略

5.3.1 人工势场法避障策略

5.3.2 队形变换避障策略

5.4 实验研究

5.5 本章小结

6 结论与展望

6.1 结论

6.2 展望

参考文献

个人简历、在学期间发表的学术论文与研究成果

致谢